東京都世田谷区出身。
米軍横田基地の中の「N・C・O」クラブで、ジョー・デイビス(org)、ジェリー・エディ(ds)のトリオ「ニュー・グループ」 で3年間演奏。
1977年に渡米。ニューヨークで武者修業の後帰国し、折からビル・エバンス(p)トリオで来日中だった今は亡き天才ドラマー、フィリー・ジョー・ジョーンズをゲストに、〈ソング・フォー・ウェス〉(キングレコード)をリリースし、メジャーデビュー。
これを機に毎年次々にリーダー・アルバムを発表。
とりわけオルガンの第一人者、ジミー・スミスをゲストに加えた〈タッチ・オブ・ラブ〉(バップレコード)や、「日本のジャズ100選」にもなったライブ録音の〈ウェス・モンゴメリーに捧ぐ〉(キングレコード)、ストリングス・オーケストラを加えてイージー・リスニングに仕立てた〈フォクシー・アイズ〉(東芝EMI)、また、アンディ・シンプキンス(b)プロデュースによる初の海外録音、〈L.A.コネクション〉も話題となった。
ピックを一切用いず、親指を中心とする独特の宮之上の奏法は、ウェス・モンゴメリーの流れの中にあってさらに発展させ、着々と自己のスタイルを確立しています。比類のないテクニック、歌心とその音楽性に、全国の熱狂的な信奉者は数多く、
スウィング・ジャーナル誌の読者人気投票ギター部門では四半世紀以上、常にトップクラスにランクされている、我が国を代表するギターリストです。 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（参考：ＪａｚｚＰａｇｅより。）